من صحابة النبي صلى الله عليه وآله، وقيل عنه إنه شهِد بدراً وحُنين. يشهد له بذلك تقدمه في العمر يوم عاشوراء.
هو أنس بن الحارث بن نبيه بن كاهل بن عمرو بن صعب بن أسد بن خزيمة الأسدي الكاهلي. وكاهل بطن من أسد بن خزيمة.
من شهداء كربلاء الطاعنين في السن. نَقَل عنه وعن أبيه كلا الفريقين من أهل السنة والشيعة حديثاً في مقتل الحسين عليه السلام بأرض العراق ولزوم نصرته. ومتن الحديث: سمعت رسول اللَّه صلّى اللَّه عليه وسلم يقول: «إنّ ابني هذا -يعني الحسين- يُقتل بأرض يقال لها كربلاء فمن شهد ذلك منكم فلينصره».
انطلق أنس يوم عاشوراء إلی عمر بن سعد، فدخل على ابن سعد، ولم يسلّم عليه. فقال ابن سعد له: لِمَ لَم تسلِّم عليّ ألستُ مسلماً؟ قال: والله لست أنت مسلما، لأنك تريد أن تقتل ابن رسول الله. فنكس رأسه فقال: والله إني لأعلم أن قاتله في النار ولكن لا بدّ من إنفاذ حكم الأمير عبيد الله بن زياد. فرجع أنس إلى الحسين وأخبره بذلك.
ارتجز أنس وهو يقاتل جيش عمر بن سعد:
قَدْ عَلِمَتْ كاهِلُها وَدُودَانِ
وَالخِنْدِفِيُّونَ وَقَيْسُ عَيلانِ
بِأَنَّ قَومِي قُصَمُ الأقرانِ
يا قَومِ كونوا كأُسُودِ الجَانِ
آلُ عَليٍّ شيعةُ الرَّحمنِ
وَآلُ حَرْبٍ شيعةُ الشَّيطانِ
ورد اسمه في زيارة الشهداء، ووقع التسليم عليه: السَّلَامُ عَلَی أَنَسِ بْنِ الْكاهِلِ الْأَسَدِي.
أنشد الكميت بن زيد الأسدي في حقه وفي حق حبيب بن مظاهر الأسدي:
سوى عصبة فيهم حبيب معفّر
قضى نحبه والكاهليّ مرمّل